Narodil se 18.7.1935 v Pelhřimově. Dětství strávil v Poděbradech, kde navštěvoval gymnázium Kolej Jiřího z Poděbrad. Maturoval na Anglickém gymnáziu v Praze, kde žije od svých čtrnácti let.Vysokoškolské vzdělání získal na fakultě architektury ČVUT v Praze. Od počátku směřoval k výtvarné tvorbě, zejména k malbě a scénografii.Po absolutoriu působil v několika divadlech, naposled v Městských divadlech pražských u Adolfa Weniga.Od roku 1969 je ve svobodném povolání a věnuje se výtvarné práci ve více oborech. Je autorem četných muzejních expozic a spolupracovníkem několika českých výstavních organizací. Byl autorem mnoha oficiálních expozic ČR v zahraničí.Vlastní tvorbu prezentoval od roku 1964 na 35 samotných i skupinových výstavách doma i za hranicemi (USA, Kanada). K jeho nejznámějším dílům ve veřejném prostoru patří plastická reklama pro OD Labe v Ústí nad Labem, plastika Dětský rok ve škole ve Vyskytné, a také, bohužel již zaniklá, realizace na plzeňském výstavišti - Zrání - velkorozměrná plastika z mědi a dřeva. Ivo Soukup je ženatý a má dva syny. Manželka Eva vede své Studio Mluvy pohybu a výrazového tance. Syn Jan je výtvarník a Martin se věnuje mimo jiné aktivity audiovizuální tvorbě.